项目目标

上一套 HSV 测试这次正式毕业，转向运动控制。原来的三个 HSV 通道改成了三个通用控制通道：Rail 1、Rail 2、Rail 3，范围都是 0-100，还是各自由编码器和网页滑块驱动。变的是通道后面接的东西。Rail 1 现在通过 A4988 驱动器驱动一台 24V 供电的步进电机，而且全程非阻塞：电机在转的时候，OLED 和网页照样工作。

ESP32 到 A4988 的接线：GPIO 12 ── DIRECTION，GPIO 13 ── STEP，3.3V ── SLEEP 和 RESET，GND ── MS1、MS2、MS3 和 ENABLE。

目前只有 Rail 1 接了电机。Rail 2 和 Rail 3 留着给以后的轴。

硬件清单

组件	数量	用途
ESP32	1	主控制器
A4988 步进驱动器	1	步进电机驱动
24V 步进电机	1	执行机构
24V 外部电源	1	电机供电
47µF / 50V 电解电容	1	VMOT 电源滤波
TCA9548A	1	I2C 多路复用器
1.3 寸 SH1106 OLED + EC11 一体化模块	3	Rail 显示与调节

电机单独供电，ESP32 只提供逻辑信号。

引脚分配

ESP32 GPIO	功能
GPIO 21	I2C SDA
GPIO 22	I2C SCL
GPIO 25	编码器 1 A 相
GPIO 18	编码器 1 B 相
GPIO 26	编码器 2 A 相
GPIO 27	编码器 2 B 相
GPIO 4	编码器 3 A 相
GPIO 16	编码器 3 B 相
GPIO 12	A4988 DIRECTION
GPIO 13	A4988 STEP

A4988 只新占两个引脚：12 号管方向，13 号管脉冲。其余引脚和 HSV 那套完全一致。

A4988 接线

逻辑与控制引脚

A4988 引脚	接法	功能
DIRECTION	ESP32 GPIO 12	电机方向
STEP	ESP32 GPIO 13	步进脉冲
SLEEP	3.3V	保持驱动器唤醒
RESET	3.3V	解除复位
MS1	GND	整步模式
MS2	GND	整步模式
MS3	GND	整步模式
ENABLE	GND	驱动器常使能

供电

A4988 有两个电源域。VDD 接 ESP32 的 3.3V，给逻辑部分供电。VMOT 接外部 24V，给电机部分供电。24V 的负极接 A4988 电机侧 GND，ESP32 的 GND 也接进同一个节点，这样 STEP 和 DIRECTION 信号与驱动器共参考地。

24V 电源绝不碰 ESP32 的 3.3V 或 5V 引脚。

VMOT 电容

A4988 的 VMOT 输入端就近挂了一颗 47µF / 50V 电解电容，正极接 VMOT，负极接 GND。它给电机电源提供本地储能，压住驱动器开关动作造成的电压波动。50V 耐压对 24V 电源来说余量充足。

步进电机

电机四根线，两个线圈：1A/1B 接线圈 A，2A/2B 接线圈 B。线色因电机而异，可靠的办法是用万用表配对：同一个线圈的两根线之间有可测电阻，不同线圈之间是开路。

细分设置

第一次测试用整步，MS1/MS2/MS3 全部接地，这是故意的。整步下 STEP 脉冲和机械位移的对应关系最直观，第一次测试要的就是这个。以后需要更平滑或更精细的定位时再上细分。

Rail 架构

原来的 HSV 变量 hVal、sVal、vVal 改成了 rail1Val、rail2Val、rail3Val。每个 Rail 范围 0-100。编码器 1 调 Rail 1，编码器 2 调 Rail 2，编码器 3 调 Rail 3；网页滑块写的是同一组值；每块 OLED 显示自己的 Rail。三个通道从此和颜色无关。

Rail 1 与电机位置的映射

Rail 1 线性映射到目标步数：

Rail 1 = 0   → 0 步
Rail 1 = 10  → 100 步
Rail 1 = 50  → 500 步
Rail 1 = 100 → 1000 步

1000 步的上限目前只是一个测试值，不等于电机一整圈。实际转多少取决于电机的步距角和细分设置。

电机软件

干活的是两个引脚：STEP 和 DIRECTION。固件里维护两个位置：

long currentStep;
long targetStep;

targetStep 是 Rail 1 要的位置，currentStep 是软件认为电机现在的位置。两者不一致时，控制器就发 STEP 脉冲直到追上，DIRECTION 由哪边在前决定。

步进本身是非阻塞的。主循环按顺序跑：web server → 编码器处理 → 每个间隔（1000µs）走一步 → OLED 刷新，然后循环。电机运动期间网页和另外两个编码器始终有响应。这个结构也方便以后接三个 A4988。

网页界面

页面概念和 HSV 那套一样，现在换成三个 Rail 滑块（0-100）。浏览器里动 Rail 1，效果和转编码器 1 一样，都是改电机目标位置。/get 端点返回当前三个 Rail 值外加 currentStep 和 targetStep，浏览器定时同步。

测试过程

第一轮不给满量程指令。上电后逐项确认：ESP32 启动、OLED 初始化、TCA9548A 通信、编码器输入、WiFi 连接、A4988 控制信号。然后 Rail 1 小步加：1、5、10、20、50。每一步电机都跟上了。

结果

测试通过。ESP32 通过 GPIO 12/13 驱动 A4988，A4988 驱动 24V 步进电机，原来的三通道界面全程正常工作。Rail 1 既能用 EC11 旋钮调，也能用网页调，数值显示在第一块 OLED 上。Rail 2 和 Rail 3 作为独立通道留在那里，给以后的电机或其他执行器用。

当前系统架构

ESP32 ── TCA9548A 多路复用器 ── 3 个 OLED + EC11 一体化模块；另一侧 ESP32 ── A4988 电机驱动器 ── 42 步进电机。

安全注意

电机电源和逻辑电源分开。24V 只进 A4988 的电机供电口；逻辑供电由 ESP32 提供。
两侧共地，STEP 和 DIRECTION 才有一个共同的参考。
电解电容极性接对：+ 接 VMOT，− 接 GND。50V 耐压用在 24V 电源上。
驱动器通电时不要插拔电机。感性负载会产生电压尖峰，可能打坏驱动器。
长时间运行前，先把 A4988 的电流限制调到电机的额定电流。

下一步

单电机测试就是三轴系统的模板：

Rail 1 → A4988 → 电机 1
Rail 2 → A4988 → 电机 2
Rail 3 → A4988 → 电机 3

三个 A4988、三台电机，软件结构不变。

完整代码

/*
 * ESP32 + TCA9548A + 3× (OLED + EC11)
 * + WiFi 网页控制
 * + A4988 步进电机
 *
 * Rail 1 → A4988 → 步进电机
 * Rail 2 → 独立控制变量
 * Rail 3 → 独立控制变量
 *
 * A4988:
 * STEP      GPIO 13
 * DIRECTION GPIO 12
 * SLEEP     3.3V
 * RESET     3.3V
 * MS1       GND
 * MS2       GND
 * MS3       GND
 * ENABLE    GND
 *
 * 电机电源：
 * VMOT → 外部 24V
 * GND  → 24V电源GND
 *
 * ESP32 GND 与 24V电源GND共地
 */

#include <WiFi.h>
#include <WebServer.h>
#include <Wire.h>
#include <Adafruit_GFX.h>
#include <Adafruit_SH110X.h>

// ==================== WiFi ====================
const char* ssid     = "YOUR_WIFI_SSID";
const char* password = "YOUR_WIFI_PASSWORD";

// ==================== I2C ====================
#define SDA_PIN 21
#define SCL_PIN 22
#define TCA_ADDR 0x70

// ==================== 三个旋转编码器 ====================
#define ENC1_A 25
#define ENC1_B 18
#define ENC2_A 26
#define ENC2_B 27
#define ENC3_A 4
#define ENC3_B 16

// ==================== A4988 ====================
#define A4988_DIR  12
#define A4988_STEP 13

// ==================== OLED ====================
Adafruit_SH1106G disp1(128, 64, &Wire, -1);
Adafruit_SH1106G disp2(128, 64, &Wire, -1);
Adafruit_SH1106G disp3(128, 64, &Wire, -1);

// ==================== Web Server ====================
WebServer server(80);

// ==================== Rail 状态 ====================
int rail1Val = 0;
int rail2Val = 0;
int rail3Val = 0;

// ==================== 编码器状态机 ====================
static const int8_t KNOB_DIR[16] = {
   0, -1,  1,  0,
   1,  0,  0, -1,
  -1,  0,  0,  1,
   0,  1, -1,  0
};

volatile uint8_t encState[3] = {0, 0, 0};
volatile int8_t  encDelta[3] = {0, 0, 0};

// ==================== A4988 电机控制 ====================
long currentStep = 0;                 // 当前实际位置
long targetStep  = 0;                 // 目标位置

const long MAX_MOTOR_STEPS = 1000;    // Rail 1 = 100 → 1000 步

const unsigned long STEP_INTERVAL_US = 1000;  // 数值越小，电机越快

unsigned long lastStepMicros = 0;

// ==================== 网页 ====================
const char htmlPage[] PROGMEM = R"rawliteral(
<!DOCTYPE html>
<html>
<head>
<meta charset="utf-8">
<meta name="viewport" content="width=device-width,initial-scale=1.0,user-scalable=yes">
<title>Rail Controller</title>
<style>
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@keyframes pulse{0%,100%{opacity:1;}50%{opacity:.4;}}
</style>
</head>
<body class="dark">
<div class="container">
<div class="header"><h1>Rail Control</h1><button class="theme-toggle" id="theme-toggle">☀️</button></div>
<div class="slider-group"><label>Rail 1 <span id="rail1-val">0</span></label><input id="rail1" type="range" min="0" max="100" value="0"></div>
<div class="slider-group"><label>Rail 2 <span id="rail2-val">0</span></label><input id="rail2" type="range" min="0" max="100" value="0"></div>
<div class="slider-group"><label>Rail 3 <span id="rail3-val">0</span></label><input id="rail3" type="range" min="0" max="100" value="0"></div>
<div class="info" id="info"><span class="status-dot"></span>Rail 1: 0 &nbsp;|&nbsp; Rail 2: 0 &nbsp;|&nbsp; Rail 3: 0</div>
</div>
<script>
let R1 = 0, R2 = 0, R3 = 0;
let lastInteraction = 0;
const elR1 = document.getElementById('rail1');
const elR2 = document.getElementById('rail2');
const elR3 = document.getElementById('rail3');
const elR1v = document.getElementById('rail1-val');
const elR2v = document.getElementById('rail2-val');
const elR3v = document.getElementById('rail3-val');
const info = document.getElementById('info');
function updateUI(){
  if(document.activeElement !== elR1) elR1.value = R1;
  if(document.activeElement !== elR2) elR2.value = R2;
  if(document.activeElement !== elR3) elR3.value = R3;
  elR1v.textContent = R1;
  elR2v.textContent = R2;
  elR3v.textContent = R3;
  info.innerHTML = '<span class="status-dot"></span>' +
    'Rail 1: ' + R1 + ' &nbsp;|&nbsp; ' +
    'Rail 2: ' + R2 + ' &nbsp;|&nbsp; ' +
    'Rail 3: ' + R3;
}
function sendRails(){
  lastInteraction = Date.now();
  fetch('/rail?value=' + Math.round(R1) + ',' + Math.round(R2) + ',' + Math.round(R3)).catch(()=>{});
}
elR1.addEventListener('input', function(){ R1 = Number(this.value); updateUI(); sendRails(); });
elR2.addEventListener('input', function(){ R2 = Number(this.value); updateUI(); sendRails(); });
elR3.addEventListener('input', function(){ R3 = Number(this.value); updateUI(); sendRails(); });
setInterval(function(){
  if(Date.now() - lastInteraction < 800) return;
  fetch('/get').then(r => r.json()).then(d => {
    if(d.r1 !== R1 || d.r2 !== R2 || d.r3 !== R3){
      R1 = d.r1; R2 = d.r2; R3 = d.r3;
      updateUI();
    }
  }).catch(()=>{});
}, 400);
const themeToggle = document.getElementById('theme-toggle');
const body = document.body;
const savedTheme = localStorage.getItem('theme');
if(savedTheme === 'light'){
  body.classList.remove('dark');
  body.classList.add('light');
  themeToggle.innerHTML = '🌙';
}
themeToggle.addEventListener('click', function(){
  if(body.classList.contains('dark')){
    body.classList.remove('dark');
    body.classList.add('light');
    themeToggle.innerHTML = '🌙';
    localStorage.setItem('theme', 'light');
  } else {
    body.classList.remove('light');
    body.classList.add('dark');
    themeToggle.innerHTML = '☀️';
    localStorage.setItem('theme', 'dark');
  }
});
updateUI();
</script>
</body>
</html>
)rawliteral";

// ==================== TCA9548A ====================
bool tcaSelect(uint8_t ch) {
  for (int i = 0; i < 3; i++) {
    Wire.beginTransmission(TCA_ADDR);
    Wire.write(1 << ch);
    if (Wire.endTransmission() == 0) return true;
    delayMicroseconds(100);
  }
  return false;
}

// ==================== OLED 绘制 ====================
void drawOne(Adafruit_SH1106G &disp, const char* label, int value) {
  disp.clearDisplay();
  disp.setTextSize(1);
  disp.setTextColor(SH110X_WHITE);
  disp.setCursor(0, 0);
  disp.print(label);

  disp.setTextSize(2);
  disp.setCursor(0, 14);
  disp.print(value);
  disp.print(" %");

  disp.drawRect(0, 46, 128, 14, SH110X_WHITE);   // 外框
  int fillW = map(value, 0, 100, 0, 126);        // 进度条
  if (fillW > 0) disp.fillRect(1, 47, fillW, 12, SH110X_WHITE);

  disp.display();
}

// ==================== 刷新三个 OLED ====================
void refreshAll() {
  if (tcaSelect(0)) drawOne(disp1, "Rail 1", rail1Val);
  if (tcaSelect(1)) drawOne(disp2, "Rail 2", rail2Val);
  if (tcaSelect(2)) drawOne(disp3, "Rail 3", rail3Val);
}

// ==================== 编码器 ISR ====================
void IRAM_ATTR isrEnc1() {
  uint8_t s = (digitalRead(ENC1_A) << 1) | digitalRead(ENC1_B);
  encState[0] = ((encState[0] << 2) | s) & 0x0F;
  int8_t d = KNOB_DIR[encState[0]];
  if (d) encDelta[0] += d;
}
void IRAM_ATTR isrEnc2() {
  uint8_t s = (digitalRead(ENC2_A) << 1) | digitalRead(ENC2_B);
  encState[1] = ((encState[1] << 2) | s) & 0x0F;
  int8_t d = KNOB_DIR[encState[1]];
  if (d) encDelta[1] += d;
}
void IRAM_ATTR isrEnc3() {
  uint8_t s = (digitalRead(ENC3_A) << 1) | digitalRead(ENC3_B);
  encState[2] = ((encState[2] << 2) | s) & 0x0F;
  int8_t d = KNOB_DIR[encState[2]];
  if (d) encDelta[2] += d;
}

// ==================== 更新 A4988 目标位置 ====================
void updateMotorTarget() {
  targetStep = map(rail1Val, 0, 100, 0, MAX_MOTOR_STEPS);
}

// ==================== 非阻塞步进电机控制 ====================
void updateMotor() {
  if (currentStep == targetStep) return;

  unsigned long now = micros();
  if (now - lastStepMicros < STEP_INTERVAL_US) return;
  lastStepMicros = now;

  // 设置方向
  if (targetStep > currentStep) digitalWrite(A4988_DIR, HIGH);
  else                          digitalWrite(A4988_DIR, LOW);

  // STEP 脉冲
  digitalWrite(A4988_STEP, HIGH);
  delayMicroseconds(3);
  digitalWrite(A4988_STEP, LOW);

  // 更新软件位置
  if (targetStep > currentStep) currentStep++;
  else                          currentStep--;
}

// ==================== 处理编码器 ====================
void handleEncoders() {
  int8_t d[3];
  noInterrupts();
  d[0] = encDelta[0]; encDelta[0] = 0;
  d[1] = encDelta[1]; encDelta[1] = 0;
  d[2] = encDelta[2]; encDelta[2] = 0;
  interrupts();

  bool changed = false;

  // -------------------- Rail 1 --------------------
  if (d[0] != 0) {
    rail1Val = constrain(rail1Val + d[0], 0, 100);
    updateMotorTarget();
    changed = true;
  }

  // -------------------- Rail 2 --------------------
  if (d[1] != 0) {
    rail2Val = constrain(rail2Val + d[1], 0, 100);
    changed = true;
  }

  // -------------------- Rail 3 --------------------
  if (d[2] != 0) {
    rail3Val = constrain(rail3Val + d[2], 0, 100);
    changed = true;
  }

  if (changed) refreshAll();
}

// ==================== HTTP Root ====================
void handleRoot() {
  server.send_P(200, "text/html; charset=utf-8", htmlPage);
}

// ==================== HTTP Rail ====================
void handleRail() {
  if (server.hasArg("value")) {
    String val = server.arg("value");
    int p1 = val.indexOf(',');
    int p2 = val.indexOf(',', p1 + 1);
    if (p1 > 0 && p2 > p1) {
      rail1Val = constrain(val.substring(0, p1).toInt(), 0, 100);
      rail2Val = constrain(val.substring(p1 + 1, p2).toInt(), 0, 100);
      rail3Val = constrain(val.substring(p2 + 1).toInt(), 0, 100);
      updateMotorTarget();
      refreshAll();
    }
  }
  server.send(200, "text/plain", "OK");
}

// ==================== HTTP Get ====================
void handleGet() {
  char buf[100];
  snprintf(buf, sizeof(buf),
    "{\"r1\":%d,\"r2\":%d,\"r3\":%d,\"currentStep\":%ld,\"targetStep\":%ld}",
    rail1Val, rail2Val, rail3Val, currentStep, targetStep);
  server.send(200, "application/json", buf);
}

// ==================== SETUP ====================
void setup() {
  Serial.begin(115200);
  delay(500);
  Serial.println("\n=== ESP32 Rail Controller ===");

  // --- A4988 GPIO ---
  pinMode(A4988_DIR, OUTPUT);
  pinMode(A4988_STEP, OUTPUT);
  digitalWrite(A4988_DIR, LOW);
  digitalWrite(A4988_STEP, LOW);
  Serial.println("A4988 GPIO initialized.");

  // --- I2C ---
  Wire.begin(SDA_PIN, SCL_PIN);
  Wire.setClock(100000);
  delay(100);

  // --- OLED 自检 ---
  Adafruit_SH1106G* disps[3] = { &disp1, &disp2, &disp3 };
  for (int ch = 0; ch < 3; ch++) {
    if (!tcaSelect(ch)) {
      Serial.printf("!! tcaSelect(%d) FAIL\n", ch);
      continue;
    }
    delay(20);
    if (!disps[ch]->begin(0x3C, true)) {
      Serial.printf("!! OLED %d begin FAIL\n", ch + 1);
    } else {
      Serial.printf("OK OLED %d\n", ch + 1);
      // 自检：显示大号数字
      disps[ch]->clearDisplay();
      disps[ch]->setTextSize(5);
      disps[ch]->setTextColor(SH110X_WHITE);
      char num[2] = { (char)('1' + ch), 0 };
      disps[ch]->setCursor(50, 12);
      disps[ch]->print(num);
      disps[ch]->display();
    }
  }

  delay(800);

  // --- 编码器 ---
  const uint8_t aPin[3] = {ENC1_A, ENC2_A, ENC3_A};
  const uint8_t bPin[3] = {ENC1_B, ENC2_B, ENC3_B};
  for (int i = 0; i < 3; i++) {
    pinMode(aPin[i], INPUT_PULLUP);
    pinMode(bPin[i], INPUT_PULLUP);
    encState[i] = (digitalRead(aPin[i]) << 1) | digitalRead(bPin[i]);
  }
  attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(ENC1_A), isrEnc1, CHANGE);
  attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(ENC1_B), isrEnc1, CHANGE);
  attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(ENC2_A), isrEnc2, CHANGE);
  attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(ENC2_B), isrEnc2, CHANGE);
  attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(ENC3_A), isrEnc3, CHANGE);
  attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(ENC3_B), isrEnc3, CHANGE);

  // --- 初始 OLED ---
  refreshAll();

  // --- WiFi ---
  WiFi.mode(WIFI_STA);
  WiFi.setSleep(false);                  // 防止 WiFi 干扰 I2C
  WiFi.setTxPower(WIFI_POWER_11dBm);     // 防止电流冲击导致复位
  Serial.printf("Connecting to %s ", ssid);
  WiFi.begin(ssid, password);
  uint32_t t0 = millis();
  while (WiFi.status() != WL_CONNECTED && millis() - t0 < 20000) {
    delay(500);
    Serial.print(".");
  }
  Serial.println();
  if (WiFi.status() == WL_CONNECTED) {
    Serial.print("WiFi OK. IP: ");
    Serial.println(WiFi.localIP());
  } else {
    Serial.println("WiFi failed");
  }

  delay(300);
  refreshAll();   // WiFi 稳定后再刷一次

  // --- HTTP 路由 ---
  server.on("/", handleRoot);
  server.on("/rail", handleRail);
  server.on("/get", handleGet);
  server.begin();
  Serial.println("HTTP server on port 80");
  Serial.println("Ready.");
  Serial.println();
  Serial.println("Rail 1 controls A4988.");
  Serial.println("Rail 1 = 0   -> 0 step");
  Serial.println("Rail 1 = 100 -> 1000 step");
}

// ==================== LOOP ====================
uint32_t lastRefresh = 0;

void loop() {
  server.handleClient();   // WiFi
  handleEncoders();        // 三个旋钮
  updateMotor();           // A4988

  // 每 3 秒刷新 OLED
  if (millis() - lastRefresh > 3000) {
    lastRefresh = millis();
    refreshAll();
  }

  delay(1);
}

ESP32 + A4988 24V 步进电机控制

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